Es una de las prácticas de pratyahara (introspección o abstracción) donde se internaliza la conciencia. Literalmente, Yoga Nidra significa «sueño psíquico» es decir, sueño con plena conciencia. En Yoga Nidra el cuerpo duerme, pero la mente permanece despierta escuchando las instrucciones.

En psicología, el estado alcanzado en Yoga Nidra se denomina estado hipnagógico, un estado entre el sueño y la vigilia. Fue Swami Satyananda Saraswati (1998) que adaptó y presentó la práctica de Yoga Nidra de una manera sistemática y científica en la década de 1960.

En el escenario moderno, la vida humana se ha vuelto muy rápida, agitada y exigente. La mayoría del tiempo solemos estar en tension a nivel muscular, mental y emocional (incluso cuando dormimos) y tratamos de afrontar este mundo cambiante de acuerdo con los propios recursos personales. A veces nos volvemos hiperactivos, otras optamos por retirarnos de la situación. Cuando no somos capaces de hacer un ajuste adecuado de acuerdo a las exigencias de la situación, un estado de estrés o angustia negativa se desarrolla en nuestra personalidad, lo que da lugar a problemas mentales o psicológicos. En la mayoría de las personas la mente permanece siempre en un estado de excitación y tensión. Yoga Nidra, como técnica de pratyahara (introspección), es el método cientifico para eliminar estas tensiones, proporcionando una forma de descanso y rejuvenecimiento psicquico y fisiologico mas efectivo que el sueño convencional. Una sesión de yoga nidra equivale a cuatro horas de sueño.